掃除ロボット（ECOVACS DEEBOT R95）のためにソファーを底上げした話

先日買ったデーボくん、高さが１０ｃｍで、我が家のソファー下を通れませんでした。
 

ECOVACS(エコバックス) 床用ロボット掃除機 スマホ連動 レーザースキャン DEEBOT R95 チタンブラック 【日本正規品】

なので、ちょっと頑張ってソファーを底上げすることにしました。
これは底上げした状態の写真。底上げ前に写真撮り忘れてしまったので。

簡単に手順をば。

ソファーの底はこんな樹脂製の部品がボルトで止まっています。

この高さが６cmです。
単純に、足の下に何かを置いてもいいのですが、それでは安定性に欠けますし
既製品の何かはお値段が張りそうです。

というわけで棚の自作用に買って余っていた1x4 材　910cm。（プライスレス）

1x4の厚みは19mmですので、これを３枚重ねると約6cm上がります。

あれをこうして

 

ボルトの長さを＋６ｃｍのものに交換して (90円x4)

こうじゃ！

youtu.be

無事にソファー下も掃除してくれるようになりました！

安定性も申し分なく。

で、ソファーの下、今まで入れなかったので猫が嬉々として住み着いてるんですが…

Progress of NESC as usb HOST

前回USB HOSTの利用に成功してから、madmonkey氏に改造してもらったhakchiでu-bootを書き込めるようになっていろいろテストしている途中、

突然USB HOSTが使えなくなってしまいました。
あちこちソースコードを書き換えたりしても挙動が定まらない。
いろいろ試していると、Linuxの起動後にscript.binの読み込んだ値がデフォルトに戻っていることに気付きました。
hakchiが変なところ上書きしてないよなぁといろいろ検証してみると、
u-boot -> Linuxの起動をすると、
次に起動したときにu-bootが元の状態に戻っているではないですか…

調べてみると、dmesgにしっかり証拠が…

ああやっぱりそうだ。一旦使えるようになったUSBが使えなくなるのなんで？と思ったら自己修復してやがった。エヴァっぽいね！

[ 2.016194] recover1 uboot 0.
[ 2.016201] nand_write_uboot_one 0

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月5日

おぉう…

どうもbootのバックアップエリアがあって、そこから復活させられているようでした。
なので、とりあえず、つぶしますｗ

自己修復機能をつぶす　こまかいことはあとでかんがえようw pic.twitter.com/B42jhFsbVw

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月5日

そんなこんなで、とりあえずUSBコネクタにつないだ普通のゲームパッドが認識するようになりました。

しかし、どうも電源供給を電源コネクタから供給してやらないとやっぱりうまくいきません。
もしかすると、その部分改造必須になっちゃうかもだけど、まぁ一本ジャンプするか、コネクタつけるかとかだから人柱の人ならやってくれるかもね

あと、やっぱりまだKernel configが違うっぽくてmaliが立ち上がんないわ…

Nintendo Switch teardown (incomplete)

ほらこれでいいんだろ！ (ここからさきむずい... pic.twitter.com/hX0LPK2ay4

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月3日

くぱあ pic.twitter.com/9WZsWMjgQn

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月3日

EMMCがソケット化されてる pic.twitter.com/YgIi30mG17

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月3日

ところどころ何も繋がってないフレキコネクタがあるんで、ここからメンテとかなのかな pic.twitter.com/01qLG7AYwu

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月3日

ほかの分解写真を見ると、この基板の裏側のほうがいろいろ乗ってて面白そうなんですが、さすがにもう戻せない気がするのでここでおしまい。うん、満足した。

— ひろみつ(85.1kg) (@bakueikozo) 2017年3月3日

My teardown is stopped because I will make it was broken.

I will grip this  with Splatoon2.

Enjoy others trying.

gigazine.net

Kernel/U-boot re-flash success

Using hakchi tooks,I have succeeded to replace u-boot(script.bin) and kernel.
But some parameters is not configured , many module not worked.

とりあえず、カーネルとu-bootとそれに含まれるscript.binを差し替えることに成功。
もともとのカーネルだとdmesgすら使えなかったんで、
モジュール入れようとしてもエラーすらまともに見えなかったんでな…

で、SDカードから起動してた時もそうだったんだけど、
なぜか起動直後のmodprobeで何個かロードにこけるのよね…
さらに、USBデバイスモードにして遊んでた残骸が残ってて
USBホストにするやり方忘れたわ…ｗ

モジュール読み込んでるはずなんだけど、先にotgのモジュールが呼ばれちゃってだめなのかな…
あれが夢だったってことはないはずだからできるはずなんだが。

あと、やっぱりIDピンが生きてないように見えるのが納得いかないなぁ…
もう一回gpio頑張って探すか…

ところで、switchが発送されましたー

開けない、開けないよ…

hakchi-gui helps my bricked FC mini

@madmonkey1907 helps me with updating hakchi tools.

GitHub - madmonkey1907/hakchi

先日私がファミコンミニに軽い気持ちでw u-bootを上書きして
ぶっ壊したときにいろいろ聞いたところ、
どうやらu-bootのビルド後にチェックサムをセットしてなかったため
boot0が読み込もうとした後にエラーだって弾いて文鎮のように見えていたようです。

もともとhakchi-guiにはkernelの部分のアップデート機能はあったのですが、
さらに、u-bootの更新機能（とチェックサム設定）をつけてくれました。
超助かった。ありがとう。

で、其れとはべつにNANDの後ろのほうもなぜかffで埋まってしまってて、
たぶんprintfが出ないu-bootでflashとかいろいろ間違えてやっちゃって
NANDのいろんなエリアを飛ばしちゃったのかなーと思っています。

で、どうしてbootを書く場所がわかんなかったんだろう、って思って調べてたら、
どうもNANDの先頭部分は特定シードハッシュのスクランブル（とECCチェックサムとか）がかかっているそうで。

だから普通にダンプしても見えなくて、この部分は何なんだろ、と思ってました。

全然意味のある内容に見えないじゃんよ…

これを、

RELEASE: ROM DeScrambler for NES Classic Edition (Mini) NAND Dumps | MaxConsole

これで復号化すると

こうなるんだってさ…
知らねぇよ…
なんでそんな仕組みなんだよ…

というわけで、幸いそこのBOOT0の領域は壊していなかったため、
u-bootをre-flashしてとりあえず文鎮から評価ボードぐらいまで巻き戻りました…
助かった…

とりあえず、次の悲劇を生まないため、生きてるやつからフルダンプ取っておくわ…

↑評価ボードの数々

My FCMini is a zombie!

First,My FCMini is not truly brick.

I had forgot that the stock boot0 is no message without pressing 's' keys!

So with 's' keys , boot0 show messsage as boot1 has wrong checksum.

This is my perfect NESC stock boot0 messages

And , this is my zombie FCMini stock message

It is clearly what causes my brick will not wake up.

madmonkey gives me u-boot update tools,I can continue to trying update.

My FCMini seems to been bricked.

I think I have succeeded my custom u-boot from Nintendo r16 u-boot with madmonkey's "phy_write" patch , and succeeded to boot RAM.

So, I would like to boot from NAND with custom u-boot.

In RAM booted u-boot ,I havd type this

> sunxi_flash phy_write 47000000 8 6

And then, My FCMini has been bricked.( but RAM FEL boot is available.)

In U-boot with RAM boot,
It seems to be new u-boot has been written at sector 8 (*128*1024 offset bytes) correctly.
I had confirm with "phy_read" and "md.b"

If I have broke only u-boot area , I think that first bootloader appears some message , but dosen't.
I could not understood or I have broke other important areas..

I have two binary file "fes1.bin" ,"u-boot.bin".

I have not understand correctly about allwinner boot0/boot1 and more.

These files are enough to update?

Where to I write with command ?
My NAND has corrupted with any my wrong operation?

I have more a FCMini and NESC(eu), so I can re-dump correct NAND image.
But, I want to know where to write new firmware.
Anybody knows ? or give me some URLs I must learn..